Godina je 1951. Britanci već 20 godina nisu postigli značajniji uspjeh na trci "24 sata LeMana". Jaguar je odlučio nešto poduzeti. Bivši Bentleyev inženjer Walter Hassan napravio je sportski bolid XK 120 C ili C-Type. Iako su dva od tri C-typea odustala, treći je uspješno išao sva 24 sata, pa su u "Jaguaru" prepoznali dobre i loše strane tog bolida. Problemi su rješavani u hodu, da bi 1954. "Jaguar" predstavio junaka ove priče: D-Type.
Sitne, ali bitne razlike
D-Type se, istina, zasnivao na C-Typeu, no on je imao ključnu konstrukcijsku prednost: cjevasta konstrukcija školjke u jednom komadu bila je lakša, a čvršća od prethodnika i dobrog dijela konkurencije. Šasija je u početku varena, no kasnije su je učvršćivali zakovicama, pa ju je je bilo moguće mijenjati i popravljati za vrijeme trke. Osim toga, kako bi se postigla veća stabilnost, iza vozača postavljeno je okomito krilce, a prednji kraj je dodatno izdužen kako bi linija bila aerodinamičnija. D-Type je bio jedan od prvih automobila uopšte koji je koristio disk kočnice, čime je i kod kočenja konkurenciju ostavljao iza, oprostite - ispred sebe. Motor iz C-Typea je ojačan nekim inovacijama, kao što su zakretanje rezervoara za višak ulja u motoru za osam stepeni ili povećavanje ventila, pa su u "Jaguaru" dobili sigurnog pobjednika.
Na krilima aerodinamike
Prve godine na LeManu D-Type s 3,4-litarskim motorom nije uspio pobijediti 4,9-litarski Ferrari, ali je došao drugi, s više od 40 milja prednosti pred trećeplasiranim Aston Martinom. Tu je trku ionako obilježila najveća nesreća u istoriji automobilističkog sporta, kada se zapaljeni Mercedes 300 SLR zaletio u publiku, pri čemu je poginulo 80 ljudi. U godinama koje su uslijedile (1955 - 1957) D-Type je dominirao tom trkom postižući brzine veće i od 280 km/h. Budući da nije imao najjači motor, uspjeh D-Typea ukazao je na značaj aerodinamike prednjeg kraja, raspodjele težine, te okomitog stabilizatora - repa - koji se nakon 1957. počinje javljati i kod drumskih automobilia.
Kraj u plamenu
I sam D-Type je doživio svoje drumsko izdanje. Kada su odlučili ne učestvovati u trkama sa D-Typeom, u "Jaguaru" su ostali s mnogo njegovih dijelova - prvenstveno šasije i motora, pa su odlučili proizvesti drumski automobil, sa dva sjedišta i platnenim krovom - Jaguar XKSS. No, tim dijelovima očito "nije bilo suđeno": nakon samo 16 proizvedenih primjeraka, fabrika je do temelja izgorjela u požaru, od čega se "Jaguar" oporavlja sljedeće četiri godine.
Dizajnerska i tehnološka rješenja sa D-Typea nastavila su živjeti sve do 1974. u modelu E-Type, koji je proizvođen od 1961. do 1974.