Koplje je pješačko ili konjaničko hladno oružje na motki. Sastoji se od metalnog dijela, vrha i drvene motke duge 120 centimetara.
Jeftino i gotovo svima dostupno oružje pojavljuje se u kamenom dobu u obliku zašiljene motke, malo opaljene vatrom radi tvrdoće.
Koplje je unaprijeđeno nasađivanjem kamenog vrha čime je dobilo na oštrini i čvrstoći. Pojavom bakra, a posebno bronze, koplje ulazi u razdoblje masovne proizvodnje lijevanjem.
Jedno od najpoznatijih vrsta kopalja svakako je i legendarni rimski pilum. Standardno naoružanje rimskih legionara je teško bacačko koplje, razvijeno za borbu protiv gustih, disciplinovanih i oklopljenih grčkih falangi. Kada bi se dva bojna reda približila na oko trideset metara, Rimljani bi zasuli grčke hoplite smrtonosnom kišom piluma.
Dalje bi nastavili juriš sa isukanim kratkim španskim mačem i dugačkim štitom.
Pilum je bio dugačak oko 220 do 250 centimetara. Od toga je željezni bodež zauzimao 100 centimetara. Kratki bodež bio je oblikovan u čvrsti četvorobridni šiljak. Tanko tijelo metalnog dijela koplja završavalo se okruglom "jabukom", koja je štitila šaku i davala kinetičku energiju pri bacanju kao uteg koji pojačava udarac. Tu novost u reformi rimske vojske uveo je car Vespazijan.
Naime, on je kao lucidan čovjek i vrstan vojnik primijetio da pilume čvrsto nasađene i učvršćene željeznim klinovima prilikom bacanja neprijatelji, naročito Gali i Germani, odmah vrate prema legionarima.
Da bi to spriječio, uveo je drvene klinove - koplje za jednokratnu upotrebu. Kada bi legionari u borbi bacili pilum na neprijatelja, on bi se na sastavu slomio i nije se više mogao koristiti. Tim potezom je višestruko smanjio broj svojih gubitaka.
Lovačko koplje iz srednjeg vijeka karakteristično je po tome što na tuljcu ispod bodeža ima dvije uške od oko deset centimetara unakrsno postavljene. U lovu na veprove služile su da koplje ne utone preduboko i da razjarenu životinju drži na sigurnoj udaljenosti.
Kao i pješaci, tako i konjanici, koriste i bacačko i bodno koplje. Svoj procvat bodno bojno koplje doživljava u ranom srednjem vijeku pojavom viteštva. Poznati su viteški turniri koji su bili omiljena zabava u srednjem vijeku, a dvoboji su se izvodili po strogim turnirskim pravilima dva borca, viteza na konju s dugačkim bodnim kopljem koje je nosio vitezov štitonoša.
Koplje je bilo preko 300 centimetara dužine i imalo je karakterističan štitnik za šaku otprilike na donjoj petini dužine.
Viteško koplje u ratu je bilo oštrog čeličnog i ubojitog vrha, dok su za turnire koristili blažu varijantu zaobljenog ili tupog drvenog vrha koje je trebalo samo izbaciti protivnika iz sedla.
Iako je ova varijanta "sportska" i naoko bezopasna, događale su se i te kako opasne, nerijetko i smrtonosne povrede. Tokom cijelog srednjeg vijeka, od prvih krstaških ratova, preko Stogodišnjeg rata Francuske i Engleske krune pa do duboko u 16. vijek, čvrsti blokovi jeftinog pješaštva čine "srce i dušu" svake vojske.
Razvojem vatrenog oružja konjica polako napušta bojno polje, a njihovo elitno mjesto preuzimaju pješaci. Već početkom 18. vijeka, razvojem muskete, koplje definitivno napušta scenu evropskog ratovanja, ali i danas u nerazvijenim dijelovima svijeta postoje narodi, kao što su Masai u Južnoj Africi, koji se ne odvajaju od svog vjernog koplja kao odbrane od lavova, oslonca kod dugog puta ili samo kao pastirskog štapa.